Lerobot
前一阵子偶然看到了Lerobot的项目，和自己心中设想的很契合。之前一直准备做带移动底盘的多功能平台。从零开始确实有点太麻烦，就借这个机会先复现别人的东西再进行改装。 首先明确一下这个项目是做什么的。Github页面上的介绍如下，题目是State-of-the-art AI for real-world robotics： 🤗 LeRobot aims to provide models, datasets, and tools for real-world robotics in PyTorch. The goal is to lower the barrier to entry to robotics so that everyone can contribute and benefit from sharing datasets and pretrained models.
🤗 LeRobot contains state-of-the-art approaches that have been shown to transfer to the real-world with a focus on imitation learning and reinforcement learning.
🤗 LeRobot already provides a set of pretrained models, datasets with human collected demonstrations, and simulation environments to get started without assembling a robot. In the coming weeks, the plan is to add more and more support for real-world robotics on the most affordable and capable robots out there.
🤗 LeRobot hosts pretrained models and datasets on this Hugging Face community page: huggingface.co/lerobot
总结一下关键字，就是Pytorch的real-world robotics。Imitation learning and reinforcement learning。Pretrained models。这里的Imitation learning指的是由人指导机械臂做事，机械臂就可以按照同样的规则模仿。简而言之是一个入门机器人的好项目，成本也适合，一只七百多搞定。
1.BOM
BOM是bill of materials的缩写，也就是物料清单。这也是我要做的第一步，这里分两个部分，一个部分是硬件，一个部分是3D打印件。
1.1 3D打印件
关于3D打印的材质和打印件在如下链接。以下总结要点：
- 材质：PLA
- 喷嘴直径：0.4mm喷嘴、0.2层高或0.6mm喷嘴、0.4层高。
- 填充密度：13%
- 打印机设置
- 校准与调平 • 按照打印机说明书进行校准，确保打印床水平正确。
- 清洁打印床 • 清除打印床上的灰尘或油污。 • 如果用水或其他液体清洁，务必彻底擦干打印床。
- 涂胶处理（如需） • 若打印机推荐，使用标准胶棒，在打印区域薄薄均匀涂一层胶水。 • 避免出现胶水堆积或不均匀的情况。
- 装载耗材 • 根据打印机说明，正确装载打印耗材。
- 核对打印设置 • 确保打印机的参数设置符合要求（选择最接近推荐参数的设置）。
- 支撑设置 • 开启全面支撑（Supports Everywhere）。 • 忽略倾斜角大于45°（相对于水平）的地方，不生成支撑。 • 螺丝孔（水平轴向）内部不允许生成支撑结构。
设置这里其实没什么说的，主要是最前面的参数比较重要。下面根据自己的需要选择不同的文件就可以了，对我们自己来说，使用拓竹的概率大一些。下面有A系列和P系列对应的文件，打印就可以了。
还有一些可能要打印的就是一些可选配件，这部分最好按需要打印。
1.2 硬件购买
这部分主要是购买的东西。我把表格直接放在下面：
两只机械臂的版本：
| Part | Amount | Unit Cost (RMB) | Buy CN |
|---|---|---|---|
| STS3215 Servo | 12 | ¥97.72 | TaoBao |
| Motor Control Board | 2 | ¥27 | TaoBao |
| USB-C Cable 2 pcs | 1 | ¥23.9 * 2 | TaoBao |
| Power Supply | 2 | ¥22.31 | TaoBao |
| Table Clamp 4pcs | 1 | ¥9.2 | TaoBao |
| Screwdriver Set | 1 | ¥14.9 | TaoBao |
| Total | — | ¥1343.16 | — |
一只机械臂版本：
| Part | Amount | Unit Cost (RMB) | Buy CN |
|---|---|---|---|
| STS3215 Servo | 6 | ¥97.72 | TaoBao |
| Motor Control Board | 1 | ¥27 | TaoBao |
| USB-C Cable 2 pcs | 1 | ¥23.9 | TaoBao |
| Power Supply | 1 | ¥22.31 | TaoBao |
| Table Clamp 2pcs | 1 | ¥7.8 | TaoBao |
| Screwdriver Set | 1 | ¥14.9 | TaoBao |
| Total | — | ¥682.23 | — |
页面上也提供了整买的链接，这里我们不考虑。
这里需要提前注明一下，STS3215 舵机有两个版本。7.4V版本和12V版本，我们这里直接上12V版本，为了应对更多情况。需要变的就是电源需要买12V 5A+（这里推荐12V6A或者12V7A而不是12V5A）的版本，其他都保持一致。
因此我们要购买的就是STS3215（12V）12个，舵机驱动板2个，12V电源1个，USB-C数据线2根。夹器4个，最后一个是精密螺丝刀。